הקדמה צו ינדאַסטריאַל ראָבאָט וויסן

ינדוסטריאַל ראָבאָטs זענען וויידלי געניצט אין ינדאַסטרי מאַנופאַקטורינג, אַזאַ ווי ויטאָמאָביל מאַנופאַקטורינג, עלעקטריקאַל אַפּפּליאַנסעס, עסנוואַרג, אאז"ו ו. זיי קענען פאַרבייַטן ריפּעטיטיוו מעטשאַניקאַל אַפּעריישאַנז און זענען מאשינען וואָס פאַרלאָזנ זיך זייער אייגן מאַכט און קאָנטראָל קייפּאַבילאַטיז צו דערגרייכן פאַרשידן פאַנגקשאַנז. עס קענען וויטסטאַנד מענטש באַפֿעל און קענען אויך אַרבעטן לויט פאַר-פּראָוגראַמד מגילה. איצט מיר רעדן וועגן די גרונט הויפּט קאַמפּאָונאַנץ פוןאינדוסטריעלע ראָבאָטs.

1. סובדזשעקט

די הויפּט מאַשינערי איז די מאַשין באַזע און די אַקטוייטינג מעקאַניזאַם, אַרייַנגערעכנט די גרויס אָרעם, פאָראַרם, האַנטגעלענק און האַנט, וואָס קאַנסטאַטוט אַ מאַלטי-גראַד-פון-פרייהייט מעטשאַניקאַל סיסטעם. עטלעכע ראָובאַץ אויך האָבן גיין מעקאַניזאַמז.ינדוסטריאַל ראָבאָטsהאָבן 6 דיגריז פון פרייהייט אָדער אפילו מער. דער האַנטגעלענק בכלל האט 1 צו 3 דיגריז פון באַוועגונג פֿרייַהייט.

2. דרייוו סיסטעם

די דרייווינג סיסטעם פוןאינדוסטריעלע ראָבאָטsאיז צעטיילט אין דרייַ קאַטעגאָריעס לויט די מאַכט מקור: הידראַוליק, פּנעוומאַטיש און עלעקטריש. די דריי טייפּס קענען אויך זיין קאַמביינד אין אַ קאַמפּאַזאַט פאָר סיסטעם באזירט אויף באדערפענישן. אָדער מינאַצאַד געטריבן דורך מעטשאַניקאַל טראַנסמיסיע מעקאַניזאַמז אַזאַ ווי סינטשראָנאָוס בעלץ, גאַנג טריינז און גירז. די פאָר סיסטעם האט אַ מאַכט מיטל און אַ טראַנסמיסיע מעקאַניזאַם, וואָס זענען געניצט צו ינסטרומענט די קאָראַספּאַנדינג אַקשאַנז פון די מעקאַניזאַם. יעדער פון די דריי טייפּס פון יקערדיק פאָר סיסטעמען האט זייַן אייגענע קעראַקטעריסטיקס. די קראַנט מיינסטרים איז די עלעקטריק פאָר סיסטעם. רעכט צו נידעריק ינערשאַ, גרויס טאָרק אַק און דק סערוואָ מאָטאָרס און זייער שטיצן סערוואָ דרייווז (אַק אָפטקייַט קאַנווערטערז, דק דויפעק ברייט מאָדולאַטאָרס) זענען וויידלי געניצט. דעם טיפּ פון סיסטעם טוט נישט דאַרפן ענערגיע קאַנווערזשאַן, איז גרינג צו נוצן און האט שפּירעוודיק קאָנטראָל. רובֿ מאָטאָרס דאַרפן אַ יידל טראַנסמיסיע מעקאַניזאַם: אַ רעדוסער. זיין ציין נוצן אַ גאַנג גיכקייַט קאַנווערטער צו רעדוצירן די נומער פון פאַרקערט ראָוטיישאַנז פון די מאָטאָר צו די פארלאנגט נומער פון פאַרקערט ראָוטיישאַנז און באַקומען אַ גרעסערע טאָרק מיטל, דערמיט רידוסינג די גיכקייַט און פאַרגרעסערן די טאָרק. ווען די מאַסע איז גרויס, די סערוואָ מאָטאָר איז בליינדלי געוואקסן די מאַכט איז זייער פּרייַז-עפעקטיוו, און די רעזולטאַט טאָרק קענען זיין געוואקסן דורך אַ רעדוסער אין אַ פּאַסיק גיכקייַט קייט. סערוואָ מאָטאָרס זענען פּראָנע צו היץ און נידעריק-אָפטקייַט ווייבריישאַן ווען אַפּערייטינג אין נידעריק פריקוואַנסיז. לאַנג-טערמין און ריפּעטיטיוו אַרבעט איז נישט קאַנדוסיוו צו ינשורינג פּינטלעך און פאַרלאָזלעך אָפּעראַציע. די עקזיסטענץ פון די פּינטלעכקייַט רעדוקציע מאָטאָר אַלאַוז די סערוואָ מאָטאָר צו אַרבעטן מיט אַ פּאַסיק גיכקייַט, פֿאַרשטאַרקונג די רידזשידאַטי פון די מאַשין גוף און אַוטפּוץ אַ גרעסערע טאָרק. עס זענען צוויי מיינסטרים רעדוסער הייַנט: האַרמאָניק רעדוסער און רוו רעדוסער.

3.קאָנטראָל סיסטעם

דיראָבאָט קאָנטראָל סיסטעםאיז דער מאַרך פון די ראָבאָט און דער הויפּט פאַקטאָר וואָס דיטערמאַנז די פאַנגקשאַנז און פאַנגקשאַנז פון די ראָבאָט. די קאָנטראָל סיסטעם שיקט באַפֿעל סיגנאַלז צו די דרייווינג סיסטעם און דורכפירונג מעקאַניזאַם לויט די אַרייַנשרייַב פּראָגראַם, און קאָנטראָל זיי. די הויפּט אַרבעט פוןאינדוסטריעלע ראָבאָט קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע איז צו קאָנטראָלירן די קייט פון אַקטיוויטעטן, האַלטנ זיך און טרייַעקטאָריע, און קאַמף צייט פוןאינדוסטריעלע ראָבאָטס אין די אַרבעט פּלאַץ. עס האט די טשאַראַקטעריסטיקס פון פּשוט פּראָגראַממינג, ווייכווארג מעניו אָפּעראַציע, פרייַנדלעך מענטש-קאָמפּיוטער ינטעראַקשאַן צובינד, אָנליין אָפּעראַציע פּראַמפּס און באַקוועם נוצן. די קאָנטראָללער סיסטעם איז די האַרץ פון די ראָבאָט, און באַטייַטיק פרעמד קאָמפּאַניעס זענען ענג פֿאַרמאַכט צו אונדזער יקספּעראַמאַנץ. אין די לעצטע יאָרן, מיט דער אַנטוויקלונג פון מיקראָעלעקטראָניק טעכנאָלאָגיע, די פאָרשטעלונג פון מייקראָופּראַסעסערז איז געווארן העכער און העכער, און די פּרייַז איז געווארן טשיפּער און טשיפּער. איצט, 32-ביסל מייקראָופּראַסעסערז קאָס 1-2 יו. עס. דאָללאַרס האָבן ארויס אויף די מאַרק. קאָס-עפעקטיוו מייקראָופּראַסעסערז האָבן געבראכט נייַ אַנטוויקלונג אַפּערטונאַטיז צו ראָבאָט קאַנטראָולערז, מאכן עס מעגלעך צו אַנטוויקלען נידעריק-פּרייַז, הויך-פאָרשטעלונג ראָבאָט קאַנטראָולערז. אין סדר צו מאַכן די סיסטעם האָבן גענוג קאַמפּיוטינג און סטאָרידזש קייפּאַבילאַטיז, ראָבאָט קאַנטראָולערז זענען איצט מערסטנס קאַמפּאָוזד פון שטאַרק ARM סעריע, DSP סעריע, POWERPC סעריע, ינטעל סעריע און אנדערע טשיפּס.   זינט די פאַנגקשאַנז און פאַנגקשאַנז פון יגזיסטינג גענעראַל-ציל טשיפּס קענען נישט גאָר טרעפן די רעקווירעמענץ פון עטלעכע ראָבאָט סיסטעמען אין טערמינען פון פּרייַז, פאַנגקשאַנאַליטי, ינטאַגריישאַן און ינטערפייסיז, דאָס האט געפֿירט צו די פאָדערונג פֿאַר SoC (סיסטעם אויף טשיפּ) טעכנאָלאָגיע אין ראָבאָט סיסטעמען. דער פּראַסעסער איז ינאַגרייטיד מיט די פארלאנגט ינטערפייסיז, וואָס קענען פאַרפּאָשעטערן די פּלאַן פון סיסטעם פּעריפעראַל סערקאַץ, רעדוצירן סיסטעם גרייס און רעדוצירן קאָס. פֿאַר בייַשפּיל, Actel ינטאַגרייץ NEOS אָדער ARM7 פּראַסעסער קאָרעס אין זיין FPGA פּראָדוקטן צו פאָרעם אַ גאַנץ סאָק סיסטעם. אין טערמינען פון ראָבאָט טעכנאָלאָגיע קאַנטראָולערז, זייַן פאָרשונג איז דער הויפּט קאַנסאַנטרייטאַד אין די פאַרייניקטע שטאַטן און יאַפּאַן, און עס זענען דערוואַקסן פּראָדוקטן, אַזאַ ווי די אמעריקאנער DELTATAU פֿירמע, יאַפּאַן ס Pengli Co. האַרץ און אַדאַפּץ אַ פּיסי-באזירט עפענען סטרוקטור. 4. סוף ווירקונג דער סוף ווירקונג איז אַ קאָמפּאָנענט פארבונדן צו די לעצטע שלאָס פון די מאַניפּיאַלייטער. עס איז בכלל געניצט צו כאַפּן אַבדזשעקץ, פאַרבינדן מיט אנדערע מעקאַניזאַמז און דורכפירן פארלאנגט טאַסקס. ראָבאָט מאַניאַפאַקטשערערז בכלל טאָן ניט פּלאַן אָדער פאַרקויפן סוף יפעקץ; אין רובֿ קאַסעס, זיי נאָר צושטעלן אַ פּשוט גריפּער. יוזשאַוואַלי דער סוף ווירקונג איז אינסטאַלירן אויף די 6-אַקס פלאַנדזש פון די ראָבאָט צו פאַרענדיקן טאַסקס אין אַ געגעבן סוויווע, אַזאַ ווי וועלדינג, געמעל, גלוינג און טיילן לאָודינג און אַנלאָודינג, וואָס זענען טאַסקס וואָס דאַרפן ראָובאַץ צו פאַרענדיקן.

איבערבליק פון סערוואָ מאָטאָרס סערוואָ דרייווער, אויך באקאנט ווי "סערוואָ קאָנטראָללער" און "סערוואָ אַמפּלאַפייער", איז אַ קאָנטראָללער געניצט צו קאָנטראָלירן סערוואָ מאָטאָרס. זייַן פֿונקציע איז ענלעך צו די אָפטקייַט קאַנווערטער אויף פּראָסט אַק מאָטאָרס, און עס איז אַ טייל פון די סערוואָ סיסטעם. אין אַלגעמיין, די סערוואָ מאָטאָר איז קאַנטראָולד דורך דריי מעטהאָדס: שטעלע, גיכקייַט און טאָרק צו דערגרייכן הויך-פּינטלעכקייַט פּאַזישאַנינג פון די טראַנסמיסיע סיסטעם.

1. קלאַסאַפאַקיישאַן פון סערוואָ מאָטאָרס עס איז צעטיילט אין צוויי קאַטעגאָריעס: דק און אַק סערוואָ מאָטאָרס.

אַק סערוואָ מאָטאָרס זענען ווייַטער צעטיילט אין ייסינגקראַנאַס סערוואָ מאָטאָרס און סינטשראָנאָוס סערוואָ מאָטאָרס. דערווייַל, אַק סיסטעמען זענען ביסלעכווייַז ריפּלייסינג דק סיסטעמען. קאַמפּערד מיט דק סיסטעמען, אַק סערוואָ מאָטאָרס האָבן די אַדוואַנטידזשיז פון הויך רילייאַבילאַטי, גוט היץ דיסיפּיישאַן, קליין מאָמענט פון ינערשאַ און די פיייקייט צו אַרבעטן אונטער הויך דרוק. ווייַל עס זענען קיין ברושעס און סטירינג גירז, די אַק סערוואָ סיסטעם אויך ווערט אַ ברושלעסס סערוואָ סיסטעם, און די מאָטאָרס געניצט אין עס זענען שטייַג-טיפּ ייסינגקראַנאַס מאָטאָרס און שטענדיק מאַגנעט סינטשראָנאָוס מאָטאָרס מיט אַ ברושלעסס סטרוקטור. 1) דק סערוואָ מאָטאָרס זענען צעטיילט אין בראַשט און ברושלעסס מאָטאָרס

①בראַשט מאָטאָרס האָבן נידעריק פּרייַז, פּשוט סטרוקטור, גרויס סטאַרטינג טאָרק, ברייט גיכקייַט קייט, גרינג קאָנטראָל, דאַרפן וישאַלט, אָבער זענען גרינג צו טייַנען (פאַרבייַטן טשאַד ברושעס), פּראָדוצירן ילעקטראָומאַגנעטיק ינטערפיראַנס, האָבן רעקווירעמענץ פֿאַר די נוצן סוויווע און זענען יוזשאַוואַלי געניצט פֿאַר. פּרייַז קאָנטראָל סענסיטיוו אַלגעמיינע ינדאַסטריאַל און יידל סיטואַטיאָנס;

②ברושלעסס מאָטאָרס זענען קליין אין גרייס און ליכט אין וואָג, מיט גרויס רעזולטאַט און שנעל ענטפער. זיי האָבן הויך גיכקייַט און קליין ינערשאַ, סטאַביל טאָרק און גלאַט ראָוטיישאַן. די קאָנטראָל איז קאָמפּליצירט און ינטעליגענט. די עלעקטראָניש קאַמיוטיישאַן אופֿן איז פלעקסאַבאַל. עס קענען קאַמיוטייט מיט קוואַדראַט כוואַליע אָדער סינוס כוואַליע. דער מאָטאָר איז וישאַלט-פֿרייַ און עפעקטיוו. ענערגיע שפּאָרן, קליין ילעקטראָומאַגנעטיק ראַדיאַציע, נידעריק טעמפּעראַטור העכערונג און לאַנג לעבן, פּאַסיק פֿאַר פאַרשידן ינווייראַנמאַנץ.

2. טשאַראַקטעריסטיקס פון פאַרשידענע טייפּס פון סערוואָ מאָטאָרס

1) אַדוואַנטאַגעס און דיסאַדוואַנטידזשיז פון דק סערוואָ מאָטאָר אַדוואַנטאַגעס: גענוי גיכקייַט קאָנטראָל, זייער שווער טאָרק און גיכקייַט קעראַקטעריסטיקס, פּשוט קאָנטראָל פּרינציפּ, גרינג צו נוצן און ביליק פּרייַז. דיסאַדוואַנטידזשיז: באַרשט קאַמיוטיישאַן, גיכקייַט שיעור, נאָך קעגנשטעל, דור פון טראָגן פּאַרטיקאַלז (ניט פּאַסיק פֿאַר שטויב-פריי און יקספּלאָוסיוו ינווייראַנמאַנץ)

2) אַדוואַנטאַגעס און דיסאַדוואַנטידזשיז פון אַק סערוואָ מאָטאָר אַדוואַנטאַגעס: גוט גיכקייַט קאָנטראָל קעראַקטעריסטיקס, גלאַט קאָנטראָל אין די גאנצע גיכקייַט קייט, כּמעט קיין אַסאַליישאַן, הויך עפעקטיווקייַט פון מער ווי 90%, ווייניקער היץ פּראָדוקציע, הויך-גיכקייַט קאָנטראָל, הויך-פּינטלעכקייַט שטעלע קאָנטראָל (דיפּענדינג אויף די ענקאָדער אַקיעראַסי), רייטאַד. אַפּערייטינג געגנט ין, עס קענען דערגרייכן קעסיידערדיק טאָרק, נידעריק ינערשאַ, נידעריק ראַש, קיין באַרשט טראָגן און וישאַלט-פריי (פּאַסיק פֿאַר שטויב-פֿרייַ און יקספּלאָוסיוו ינווייראַנמאַנץ). דיסאַדוואַנטידזשיז: די קאָנטראָל איז מער קאָמפּליצירט, די שאָפער פּאַראַמעטערס דאַרפֿן צו זיין אַדזשאַסטיד אויף-פּלאַץ און די PID פּאַראַמעטערס זענען באשלאסן, און מער קאַנעקשאַנז זענען פארלאנגט. דערווייַל, מיינסטרים סערוואָ דרייווז נוצן דיגיטאַל סיגנאַל פּראַסעסערז (DSP) ווי די קאָנטראָל האַרץ, וואָס קענען ינסטרומענט לעפיערעך קאָמפּלעקס קאָנטראָל אַלגערידאַמז און דערגרייכן דידזשאַטיזיישאַן, נעטוואָרקינג און סייכל. מאַכט דעוויסעס בכלל נוצן פאָר סערקאַץ דיזיינד מיט ינטעליגענט מאַכט מאַדזשולז (IPM) ווי די האַרץ. די IPM ינטאַגרייץ די פאָר קרייַז און האט שולד דיטעקשאַן און שוץ סערקאַץ אַזאַ ווי אָוווערוואָולטידזש, אָוווערקראַנט, אָוווערכיטינג און אַנדערוואָולטידזש. ווייכווארג איז אויך מוסיף צו די הויפּט קרייַז. אָנהייב קרייַז צו רעדוצירן די פּראַל פון די סטאַרטאַפּ פּראָצעס אויף די שאָפער. די מאַכט פאָר אַפּאַראַט ערשטער רעקטאַפייז די אַרייַנשרייַב דריי-פאַסע מאַכט אָדער מיינז מאַכט דורך אַ דריי-פאַסע פול-בריק רעקטאַפייער קרייַז צו באַקומען די קאָראַספּאַנדינג דירעקט קראַנט. די רעקטאַפייד דריי-פאַסע מאַכט אָדער מיינז מאַכט איז דאַן קאָנווערטעד צו אָפטקייַט דורך אַ דריי-פאַסע סינוסוידאַל פּוום וואָולטידזש ינווערטער צו פאָר אַ דריי-פאַסע שטענדיק מאַגנעט סינטשראָנאָוס אַק סערוואָ מאָטאָר. דער גאנצער פּראָצעס פון די מאַכט פאָר אַפּאַראַט קענען פשוט זיין געזאָגט צו זיין די AC-DC-AC פּראָצעס. די הויפּט טאַפּאַלאַדזשיקאַל קרייַז פון די רעקטאַפייער אַפּאַראַט (AC-DC) איז אַ דריי-פאַסע פול-בריק אַנקאַנטראָולד רעקטאַפייער קרייַז.

עקספּלאָדעד מיינונג פון האַרמאָניק רעדוסער עס האָט גענומען די יאַפּאַניש נאַבטעסקאָ פֿירמע 6-7 יאָר פון פּראַפּאָוזינג די רוו פּלאַן אין די פרי 1980 ס צו דערגרייכן אַ היפּש ברייקטרו אין רוו רעדוסער פאָרשונג אין 1986; און Nantong Zhenkang און Hengfengtai, וואָס זענען געווען די ערשטע צו פּראָדוצירן רעזולטאַטן אין טשיינאַ, אויך פארבראכט צייט. 6-8 יאר. הייסט עס אז אונזערע לאקאלע אונטערנעמונגען האבן נישט קיין געלעגנהייטן? די גוטע נייַעס איז אַז נאָך עטלעכע יאָרן פון דיפּלוימאַנט, כינעזיש קאָמפּאַניעס האָבן לעסאָף געמאכט עטלעכע ברייקטרוז.

*דער אַרטיקל איז ריפּראַדוסט פֿון די אינטערנעט, ביטע קאָנטאַקט אונדז פֿאַר דילישאַן פון ינפרינדזשמאַנט.