הקדמה צו וויסן וועגן אינדוסטריעלע ראָבאָט

אינדוסטריעלער ראָבאָטs ווערן ברייט גענוצט אין אינדוסטריעלער פאבריקאציע, ווי למשל אויטא פאבריקאציע, עלעקטרישע אפאראטן, עסן, א.א.וו. זיי קענען פארטרעטן איבערחזרנדיקע מעכאנישע אפעראציעס און זענען מאשינען וואס פארלאזן זיך אויף זייער אייגענע מאכט און קאנטראל מעגלעכקייטן צו דערגרייכן פארשידענע פונקציעס. עס קען אויסהאלטן מענטשלעכע באפעלן און קען אויך אפערירן לויט פאר-פראגראמירטע פראגראמען. יעצט רעדן מיר וועגן די גרונטלעכע הויפט קאמפאנענטן פוןאינדוסטריעלער ראָבאָטs.

1. טעמע

די הויפּט מאַשינערי איז די מאַשין באַזע און דער אַקטואַציע מעקאַניזם, אַרייַנגערעכנט די גרויסע אָרעם, פֿאָראַרם, האַנטגעלענק און האַנט, וואָס קאָנסטיטוטירן אַ מעכאַנישע סיסטעם מיט פֿילע גראַדן פֿון פֿרײַהייט. עטלעכע ראָבאָטן האָבן אויך גיין מעקאַניזמען.אינדוסטריעלער ראָבאָטsהאָבן 6 גראַדן פון פרייהייט אָדער אפילו מער. די האַנטגעלענק האט בכלל 1 ביז 3 גראַדן פון פרייהייט פון באַוועגונג.

2. דרייוו סיסטעם

די דרייווינג סיסטעם פוןאינדוסטריעלער ראָבאָטsווערט צעטיילט אין דריי קאַטעגאָריעס לויט דער מאַכט מקור: הידראַוליש, פּנעוומאַטיש און עלעקטריש. די דריי טיפּן קענען אויך ווערן קאָמבינירט אין אַ קאָמפּאָזיט דרייוו סיסטעם באַזירט אויף באדערפענישן. אדער אומדירעקט געטריבן דורך מעכאַנישע טראַנסמיסיע מעקאַניזמען ווי סינטשראָנאָוס גאַרטלען, גאַנג טריינז און גירז. די דרייוו סיסטעם האט אַ מאַכט מיטל און אַ טראַנסמיסיע מעקאַניזאַם, וואָס ווערן גענוצט צו דורכפירן די קאָרעספּאָנדירנדיקע אַקשאַנז פון די מעקאַניזאַם. יעדער פון די דריי טיפּן פון גרונט דרייוו סיסטעמען האט זיינע אייגענע קעראַקטעריסטיקס. די איצטיקע הויפּטשטראָם איז די עלעקטרישע דרייוו סיסטעם. צוליב נידעריגער אינערציע, ווערן גרויסע דריימאָמענט AC און DC סערוואָ מאָטאָרן און זייערע שטיצנדיקע סערוואָ דרייווס (AC אָפטקייט קאָנווערטערס, DC פּולס ברייט מאָדולאַטאָרן) ברייט גענוצט. די סארט סיסטעם דאַרף נישט קיין ענערגיע קאָנווערסיע, איז גרינג צו נוצן, און האט סענסיטיווע קאָנטראָל. רובֿ מאָטאָרן דאַרפן אַ דעליקאַטן טראַנסמיסיע מעקאַניזם: אַ רעדוסער. אירע ציין נוצן אַ גאַנג גיכקייט קאָנווערטער צו רעדוצירן די צאָל פון פאַרקערטע ראָטאַציעס פון דעם מאָטאָר צו דער פארלאנגטער צאָל פון פאַרקערטע ראָטאַציעס און באַקומען אַ גרעסערע דריימאָמענט מיטל, דערמיט רעדוצירן די גיכקייט און פאַרגרעסערן די דריימאָמענט. ווען די לאַסט איז גרויס, ווערט דער סערוואָ מאָטאָר בלינדערהייט געוואקסן. די מאַכט איז זייער קאָסטן-עפעקטיוו, און דער רעזולטאַט דריימאָמענט קען געוואקסן ווערן דורך אַ רעדוסער אין אַ פּאַסיק גיכקייט קייט. סערוואָ מאָטאָרן זענען אונטערטעניק צו היץ און נידעריק-אָפטקייט ווייבריישאַן ווען זיי אַרבעטן ביי נידעריקע אָפטקייטן. לאַנג-טערמין און ריפּעטיטיוו אַרבעט איז נישט קאַנדוסיוו צו ענשורינג פּינטלעך און פאַרלאָזלעך אָפּעראַציע. די עקזיסטענץ פון די פּרעציזיע רעדוקציע מאָטאָר אַלאַוז די סערוואָ מאָטאָר צו אַרבעטן ביי אַ פּאַסיק גיכקייט, פארשטארקן די שטייפקייט פון די מאַשין גוף און אַרויסגעבן גרעסער דריימאָמענט. עס זענען צוויי הויפּטשטראָם רעדוסער הייַנט: האַרמאָניק רעדוסער און RV רעדוסער.

3. קאָנטראָל סיסטעם

דיראָבאָט קאָנטראָל סיסטעםאיז דער מוח פונעם ראָבאָט און דער הויפּט פאַקטאָר וואָס באַשטימט די פונקציעס און פֿונקציעס פונעם ראָבאָט. די קאָנטראָל סיסטעם שיקט באַפֿעל סיגנאַלן צום דרייווינג סיסטעם און אויספֿירונג מעכאַניזם לויטן אַרייַנשרייַב פּראָגראַם, און קאָנטראָלירט זיי. די הויפּט אויפֿגאַבע פֿוןאינדוסטריעלער ראָבאָט קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע איז צו קאָנטראָלירן די קייט פון אַקטיוויטעטן, האַלטונג און טראַיעקטאָריע, און קאַמף צייט פוןאינדוסטריעלער ראָבאָטאין דער אַרבעטספּלאַץ. עס האט די כאַראַקטעריסטיקס פון פּשוט פּראָגראַממינג, ווייכווארג מעניו אָפּעראַציע, פרייַנדלעך מענטש-קאָמפּיוטער ינטעראַקשאַן צובינד, אָנליין אָפּעראַציע פּראַמפּץ און באַקוועם נוצן. די קאָנטראָללער סיסטעם איז דער קערן פון דעם ראָבאָט, און באַטייַטיקע פרעמדע קאָמפּאַניעס זענען ענג פֿאַרמאַכט צו אונדזערע עקספּערימענטן. אין די לעצטע יאָרן, מיט דער אַנטוויקלונג פֿון מיקראָעלעקטראָניק טעכנאָלאָגיע, איז די פאָרשטעלונג פֿון מיקראָפּראָסעסאָרן געוואָרן העכער און העכער, און דער פּרייַז איז געוואָרן ביליקער און ביליקער. איצט זענען 32-ביט מיקראָפּראָסעסאָרן וואָס קאָסטן 1-2 יו. עס. דאָלאַרן דערשינען אויף דעם מאַרק. קאָסטן-עפֿעקטיווע מיקראָפּראָסעסאָרן האָבן געבראַכט נייע אַנטוויקלונג געלעגנהייטן צו ראָבאָט קאָנטראָללערס, מאַכנדיג עס מעגלעך צו אַנטוויקלען ביליקע, הויך-פאָרשטעלונג ראָבאָט קאָנטראָללערס. כּדי צו מאַכן דעם סיסטעם האָבן גענוג קאָמפּיוטינג און סטאָרידזש קייפּאַבילאַטיז, זענען ראָבאָט קאָנטראָללערס איצט מערסטנס צוזאַמענגעשטעלט פֿון שטאַרקע ARM סעריע, DSP סעריע, POWERPC סעריע, Intel סעריע און אַנדערע טשיפּס.   זינט די פונקציעס און פונקציעס פון עקזיסטירנדיקע אלגעמיינע-צוועק טשיפס קענען נישט אינגאנצן מקיים זיין די באדערפענישן פון געוויסע ראבאט סיסטעמען אין טערמינען פון פרייז, פונקציאנאליטעט, אינטעגראציע און אינטערפייסעס, האט דאס געגעבן א פארלאנג פאר SoC (סיסטעם אויף טשיפּ) טעכנאלאגיע אין ראבאט סיסטעמען. דער פראסעסאר איז אינטעגרירט מיט די פארלאנגטע אינטערפייסעס, וואס קען פארפּשוטערן דעם דיזיין פון סיסטעם פעריפעראלע קרייזן, פארקלענערן סיסטעם גרייס, און פארקלענערן קאסטן. למשל, אקטל אינטעגרירט NEOS אדער ARM7 פראסעסאר קערנס אין זיינע FPGA פראדוקטן צו פארמירן א פולשטענדיגע SoC סיסטעם. אין טערמינען פון ראבאט טעכנאלאגיע קאנטראלערס, איז זייער פארשונג מערסטנס קאנצענטרירט אין די פאראייניגטע שטאטן און יאפאן, און עס זענען דא דערוואקסענע פראדוקטן, ווי די אמעריקאנער DELTATAU פירמע, יאפאן'ס פענגלי קא., לטד., א.א.וו. זייער באוועגונג קאנטראלער נעמט DSP טעכנאלאגיע אלס זיין קערן און אדאפטירט א פיסי-באזירטע אפענע סטרוקטור. 4. ענד עפעקטאר דער ענד עפעקטאר איז א קאמפאנענט פארבונדן צום לעצטן פארבינדונג פונעם מאניפולאטאר. עס ווערט בכלל גענוצט צו כאפן אביעקטן, זיך פארבינדן מיט אנדערע מעכאניזמען און אויספירן פארלאנגטע אויפגאבן. ראבאט פאבריקאנטן פלאנירן בכלל נישט אדער פארקויפן נישט ענד עפעקטארן; אין רוב פעלער, צושטעלן זיי נאר א פשוטן גרייפער. געווענליך ווערט דער ענד עפעקטאר אינסטאלירט אויפן 6-אקס פלאנדזש פונעם ראבאט צו אויספירן אויפגאבן אין א געגעבענער סביבה, ווי למשל שווייסן, פארבן, קלעבן, און טיילן לאדן און אפלאדן, וואס זענען אויפגאבן וואס פארלאנגען פון ראבאטן צו אויספירן.

איבערבליק פון סערוואָ מאָטאָרן סערוואָ דרייווער, אויך באַקאַנט ווי "סערוואָ קאָנטראָללער" און "סערוואָ אַמפּליפייער", איז אַ קאָנטראָללער געניצט צו קאָנטראָלירן סערוואָ מאָטאָרן. זיין פֿונקציע איז ענלעך צו דער פֿונקציע פֿון אַ פֿרעקווענץ קאָנווערטער אויף געוויינטלעכע AC מאָטאָרן, און עס איז טייל פֿון דער סערוואָ סיסטעם. בכלל, ווערט דער סערוואָ מאָטאָר קאָנטראָלירט דורך דריי מעטאָדן: פּאָזיציע, גיכקייט און טאָרק צו דערגרייכן הויך-פּונקטלעכע פּאָזיציע פֿון דער טראַנסמיסיע סיסטעם.

1. קלאַסיפֿיקאַציע פֿון סערוואָ מאָטאָרן עס איז צעטיילט אין צוויי קאַטעגאָריעס: DC און AC סערוואָ מאָטאָרן.

AC סערוואָ מאָטאָרן ווערן ווייטער צעטיילט אין אַסינקראָנאָוס סערוואָ מאָטאָרן און סינקראָנאָוס סערוואָ מאָטאָרן. איצט, AC סיסטעמען ווערן ביסלעכווייַז ריפּלייסט דורך DC סיסטעמען. קאַמפּערד מיט DC סיסטעמען, AC סערוואָ מאָטאָרן האָבן די אַדוואַנידזשיז פון הויך פאַרלאָזלעכקייט, גוטע היץ דיסיפּיישאַן, קליין מאָמענט פון אינערציע, און די פיייקייט צו אַרבעטן אונטער הויך דרוק. ווייַל עס זענען קיין ברושעס און סטירינג גירז, ווערט די AC סערוואָ סיסטעם אויך אַ ברושלעסס סערוואָ סיסטעם, און די מאָטאָרן געניצט אין עס זענען קאַגע-טיפּ אַסינקראָנאָוס מאָטאָרן און פּערמאַנענט מאַגנעט סינקראָנאָוס מאָטאָרן מיט אַ ברושלעסס סטרוקטור. 1) גלייכשטראָם סערוואָ מאָטאָרן זענען צעטיילט אין געבראַשטע און ברושלעסע מאָטאָרן

①געבראַשט מאָטאָרן האָבן נידעריק קאָסטן, פּשוט סטרוקטור, גרויס סטאַרטינג טאָרק, ברייט גיכקייַט קייט, גרינג קאָנטראָל, דאַרפן וישאַלט, אָבער זענען גרינג צו וישאַלטן (פאַרבייַטן טשאַד ברושעס), פּראָדוצירן עלעקטראָמאַגנעטישע ינטערפיראַנס, האָבן רעקווירעמענץ אויף די נוצן סוויווע, און זענען יוזשאַוואַלי געניצט פֿאַר קאָסטן קאָנטראָל סענסיטיוו אַלגעמיין ינדאַסטריאַל און יידל סיטואַציעס;

②ברושלעס מאָטאָרן זענען קליין אין גרייס און לייכט אין וואָג, מיט גרויסע רעזולטאַטן און שנעלע רעאַקציע. זיי האָבן הויך גיכקייט און קליינע אינערציע, סטאַבילן טאָרק און גלאַטן ראָטאַציע. די קאָנטראָל איז קאָמפּלעקס און קלוג. די עלעקטראָנישע קאָמוטאַציע מעטאָדע איז פלעקסיבל. עס קען קאָמוטירן מיט קוואַדראַט כוואַליע אָדער סינוס כוואַליע. דער מאָטאָר איז וישאַלט-פֿרייַ און עפֿעקטיוו. ענערגיע שפּאָרן, קליינע עלעקטראָמאַגנעטישע ראַדיאַציע, נידעריק טעמפּעראַטור העכערונג און לאַנג לעבן, פּאַסיק פֿאַר פֿאַרשידענע סביבות.

2. קעראַקטעריסטיקס פון פאַרשידענע טייפּס פון סערוואָ מאָטאָרן

1) מעלות און חסרונות פון אַ DC סערוואָ מאָטאָר מעלות: גענויע גיכקייט קאנטראל, זייער שווערע דריימאָמענט און גיכקייט קעראַקטעריסטיקס, פּשוט קאנטראל פּרינציפּ, גרינג צו נוצן, און ביליק פּרייַז. חסרונות: באַרשט קאָמוטאַציע, גיכקייט לימיט, צוגעלייגטע קעגנשטעל, דזשענעריישאַן פון טראָגן פּאַרטיקאַלז (נישט פּאַסיק פֿאַר שטויב-פֿרייַ און עקספּלאָסיוו ינווייראַנמאַנץ)

2) מעלות און חסרונות פון AC סערוואָ מאָטאָר מעלות: גוטע גיכקייט קאנטראל אייגנשאפטן, גלאט קאנטראל אין די גאנצע גיכקייט קייט, כמעט קיין אסצילאציע, הויך עפעקטיווקייט פון מער ווי 90%, ווייניגער היץ דזשענעריישאַן, הויך-גיכקייט קאנטראל, הויך-גענוי פאזיציע קאנטראל (אפהענגיק פון די ענקאָדער אַקיעראַסי), רייטאַד אַפּערייטינג שטח ין, עס קענען דערגרייכן קעסיידערדיק טאָרק, נידעריק ינערשאַ, נידעריק ראַש, קיין באַרשט טראָגן, און וישאַלט-פֿרייַ (פּאַסיק פֿאַר שטויב-פֿרייַ און עקספּלאָסיוו ינווייראַנמאַנץ). חסרונות: די קאנטראל איז מער קאמפליצירט, די דרייווער פאראמעטערס דארפן ווערן צוגעפאסט אויפן ארט און די PID פאראמעטערס ווערן באשטימט, און מער קאנעקשאנס זענען נויטיג. איצט נוצן מיינסטרים סערוואָ דרייווס דיגיטאַלע סיגנאַל פּראַסעסערז (DSP) ווי דער קאָנטראָל קערן, וואָס קענען ימפּלעמענטירן רעלאַטיוו קאָמפּלעקס קאָנטראָל אַלגערידאַמז און דערגרייכן דידזשאַטאַליזאַציע, נעטוואָרקינג און סייכל. מאַכט דעוויסעס נוצן בכלל דרייוו קרייזן דיזיינד מיט אינטעליגענטע מאַכט מאָדולעס (IPM) ווי דער קערן. די IPM ינטאַגרייץ די דרייוו קרייז און האט שולד דיטעקשאַן און שוץ קרייזן אַזאַ ווי אָוווערוואָלטאַדזש, אָוווערקראַנט, אָוווערכיטינג און אַנדערוואָלטאַדזש. ווייכווארג איז אויך צוגעגעבן צו די הויפּט קרייז. סטאַרט קרייז צו רעדוצירן די פּראַל פון די סטאַרטאַפּ פּראָצעס אויף די דרייווער. די מאַכט דרייוו אַפּאַראַט ערשטער רעגטיפיצירט די אַרייַנגאַנג דריי-פאַסע מאַכט אָדער הויפּט מאַכט דורך אַ דריי-פאַסע פול-בריק רעגטיפייער קרייז צו באַקומען די קאָראַספּאַנדינג גלייַך קראַנט. די רעגטיפיעד דריי-פאַסע מאַכט אָדער הויפּט מאַכט איז דעמאָלט קאָנווערטעד צו אָפטקייַט דורך אַ דריי-פאַסע סינוסאָידאַל PWM וואָולטידזש ינווערטער צו דרייוו אַ דריי-פאַסע פּערמאַנענט מאַגנעט סינטשראָנאָוס AC סערוואָ מאָטאָר. דער גאנצער פּראָצעס פון די מאַכט דרייוו אַפּאַראַט קען פשוט זיין געזאָגט צו זיין די AC-DC-AC פּראָצעס. די הויפּט טאָפּאָלאָגיש קרייז פון די רעגטיפייער אַפּאַראַט (AC-DC) איז אַ דריי-פאַסע פול-בריק אַנקאַנטראָולד רעגטיפייער קרייז.

עקספּלאָדירטע מיינונג פון האַרמאָניק רעדוסער עס האט גענומען די יאפאנעזישע נאַבטעסקאָ פירמע 6-7 יאר פון פארשלאגן דעם RV דיזיין אין די פריע 1980ער יארן ביז דערגרייכן א באדייטנדיקן דורכברוך אין RV רעדוסער פארשונג אין 1986; און נאַנטאָנג זשענקאַנג און הענגפענגטאַי, וועלכע זענען געווען די ערשטע צו ברענגען רעזולטאטן אין כינע, האבן אויך פארבראכט צייט. 6-8 יאר. מיינט דאס אז אונזערע לאקאלע אונטערנעמונגען האבן נישט קיין געלעגנהייטן? די גוטע נייעס איז אז נאך עטליכע יאר פון דיפּלוימאַנט, האבן כינעזישע פירמעס ענדליך געמאכט עטליכע דורכברוכן.

*דער אַרטיקל איז רעפּראָדוצירט פֿון דער אינטערנעץ, ביטע קאָנטאַקט אונדז צו ויסמעקן די פֿאַרלעצונג.